一种桌面级硬件在环测试系统搭建方法、装置及设备

本公开提供了一种桌面级硬件在环测试系统搭建方法、装置及设备，涉及硬件在环仿真技术领域，包括在具备CAN开发环境与车辆动力学仿真软件的上位机中，配置车辆网络仿真与车辆动力学模型，并通过全双工传输协议建立两者间实时数据通道；通过驾驶控制面板生成驾驶员指令，利用车辆动力学软件生成车辆状态信号；将车辆状态信号中的轮速转换为物理激励信号，并采集控制器返回的轮缸压力信号；将该压力信号反馈至车辆动力学模型，形成闭环，执行测试场景，完成制动控制器的桌面级硬件在环测试。利用车辆动力学仿真软件，提高了测试的置信度；利用CAN开发环境的FDX协议进行数据交换，避免了自行开发通信接口的繁琐和潜在风险。