移动机器人的自主充电方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种移动机器人的自主充电方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能充电技术领域，所述移动机器人的自主充电方法包括：控制移动机器人的底盘移动至充电桩的预设距离范围，并获取激光雷达对所述充电桩的扫描数据，对所述扫描数据进行直线特征提取，得到候选直线特征集；根据所述扫描数据得到所述充电桩的轮廓特征，并根据所述轮廓特征从所述候选直线特征集中筛选目标直线特征；基于所述目标直线特征的角度及端点位置确定目标位置，并控制所述底盘运动至所述目标位置；控制所述底盘从所述目标位置沿正交方向行进直至所述底盘上的充电触片检测到电压，完成充电连接并进行充电。本申请能提高识别充电桩的准确率，增强充电的可靠性。