基于编队图连通性判断的多领航车辆编队控制方法

本发明提供一种基于编队图连通性判断的多领航车辆编队控制方法，方法包括：在车辆编队的编队运行模式为单领航模式时，确定车辆编队中每个目标车辆的运动状态；若根据运动状态确定车辆编队中存在目标车辆出现异常时，则将车辆编队拆分为多领航模式下的多个子编队；当每个子编队满足预设的编队融合条件时，将子编队重组为所述单领航模式下的车辆编队。本发明用以克服现有技术中单领航模式下的车辆编队出现车辆无法继续稳定跟随时导致编队整体失效的缺陷。