一种基于贪心算法行为优先级调控的海上目标协同围捕零空间编队方法、系统及存储介质

本发明公开了一种基于贪心算法行为优先级调控的海上目标协同围捕零空间编队方法、系统及存储介质，属于多海洋机器人编队控制技术领域。该方法首先根据海洋离线地图规划双艇协同系统的围捕路径，并设计目标追踪、间距保持与航向差控制三个子行为；实时获取各艇位置、间距及航向差参数，计算各行为权重系数；利用贪心算法确定行为优先级，基于零空间行为融合方法融合子行为，生成系统期望行为；进而判断航速差是否满足限制条件，必要时进行修正；系统依据期望行为行进至下一位置，重复上述过程直至完成目标追踪。本发明通过贪心算法动态调整行为优先级，结合零空间融合与航速修正，从而提高系统稳定性和任务执行效率。