导航方法、装置、机器人以及存储介质

本申请提供导航方法、装置、机器人以及存储介质，方法包括：响应于预设碰撞条件被触发，确定目标检测范围内的障碍物是否满足预设导航条件，目标检测范围以自移动设备在导航地图中的位置为中心，且基于自移动设备的尺寸设置得到，预设导航条件包括：目标检测范围内的障碍物分布于自移动设备的至少三个目标方位，并且，至少三个目标方位相互之间的夹角角度大于或等于90°；若目标检测范围内的障碍物满足预设导航条件，进入脱困模式，脱困模式是指导航至目标障碍物区域外的路径点的模式；若目标检测范围内的障碍物不满足预设导航条件，进入避障模式。该技术方案可以使得自移动设备离开障碍物环绕的狭窄区域，从而脱困。