车辆控制方法及车辆

本发明公开了一种车辆控制方法及车辆，涉及车辆技术领域。其中，方法包括：基于车辆的环境感知数据构建三维数字地图，其中，环境感知数据基于多模态传感器采集得到，多模态传感器包括无人机摄像设备，三维数字地图标注有地形类别信息和地形风险等级；基于三维数字地图和车辆动力学参数生成多条候选路径；对多条候选路径进行动力学仿真评估，确定任一候选路径的脱困成功率；基于脱困成功率从多条候选路径中确定待行驶路径；基于待行驶路径和地形风险等级调整车辆的控制模式，并在控制模式下基于待行驶路径控制车辆行驶，其中，控制模式用于表征是否启用辅助驾驶模式。本发明解决了相关技术的车辆避障方案在复杂地形下仍面临高风险的技术问题。