一种水池清洁机器人的水线清洁方法

本申请公开一种水池清洁机器人的水线清洁方法，在水线清洁模式，控制水线清洁设备沿着池壁向上爬升到水面处，控制水池清洁机器人在池壁上沿着水线方向移动和清洁，记录当前水线清洁路径段的水线清洁数据；判断当前水线清洁数据是否满足预设清洁条件，若满足，控制水池清洁机器人沿池壁下降；判断历史水线清洁路径段是否满足预设水线清洁条件，若不满足，控制水池清洁机器人在水下移动至下一爬壁位置；控制水池清洁机器人自爬壁位置沿着池壁向上爬升至水面处，循环执行上述水线清洁步骤。如此，可以减少水池清洁机器人在水线处卡住的情况，提高水线清洁的效率，同时还能覆盖部分墙面清洁，提高整体清洁效果。