基于赋真彩色点云语义分割的变电站巡检返航航点生成方法及装置

本公开提供了一种基于赋真彩色点云语义分割的变电站巡检返航航点生成方法及装置，本方案结合多光谱相机拍摄的图像和雷达采集的点云进行巡检通道识别、关键点筛选以及航点生成，有效克服了单独利用点云进行航线或航点制定存在的抗扰性差的缺陷，同时结合颜色信息和温度信息能够有效识别巡检通道的边界，有助于提高航点制定的精准度；再者本公开的方案能够自动生成航点，提高了自动化程度，减少了人工参与度。另外，本公开通过点云采样点不仅降低了计算量，而且有效提升了后续点云筛选的全面性。