一种多无人艇编队预定义时间分布式控制方法

发明公开了一种多无人艇编队预定义时间分布式控制方法，本发明涉及欠驱动多无人艇编队控制技术领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立三自由度无人艇的水平面运动数学模型；步骤(2)：定义第i艘无人艇相对于第j艘无人艇的理想偏移矢量与实际偏移矢量；步骤(3)：构建无人艇编队系统的通信拓扑，并定义分布式位置误差向量；步骤(4)：设计第i艘无人艇预定义时间纵荡虚拟控制律与预定义时间艏摇虚拟控制律；步骤(5)：设计第i艘无人艇预定义时间纵荡控制律与预定义时间艏摇控制律；步骤(6)：仿真验证。本发明旨在通过将分布式控制器设计与预定义时间控制策略相结合，使得跟踪误差可在预设时间内稳定收敛，从而提升系统的暂态响应性能与稳态控制精度，实现多无人艇编队控制的快速性、鲁棒性和分布式特性。