基于状态观测器与多目标估计器的多无人船包含控制方法

本发明公开了一种基于状态观测器与多目标估计器的多无人船包含控制方法，属于多无人船协同控制技术领域。该方法首先建立多无人船系统模型；其次，设计分布式多目标估计器，利用无人船对目标的局部探测信息，计算得到目标群体中心的位置及速度估计值；采用扩展状态观测器，输出无人船位置、速度等全状态的估计值；最后，基于目标估计信息与无人船状态估计值，设计含有避碰项的包含控制器计算得到控制信号，并通过周期性动态事件触发机制优化信号传输，减少通信与计算资源消耗。本发明实现了多无人船对多目标的稳定包含与队形保持，为海洋监控、海上搜救、水域安保等领域的多无人船协同作业提供关键技术支撑。