基于多模态传感器融合的矿用挖掘机自主作业方法、系统、存储介质及设备

本发明公开了基于多模态传感器融合的矿用挖掘机自主作业方法、系统、存储介质及设备，涉及矿用挖掘机技术领域，包括：通过环境感知模块实时获取作业环境和挖掘机自身状态信息；根据S1获取的作业环境和挖掘机自身状态信息通过在线轨迹规划模块实时生成可执行的运动轨迹信号；运动控制模块执行S2生成的可执行的运动轨迹信号。本发明采用激光雷达实时感知环境，能在短时间完成在线轨迹规划，使得挖掘机无需等待即进行连续作业，减少作业循环时间，提升了生产效率。安全性和智能化程度高，系统实现从环境识别到作业执行的全流程自主化，将驾驶员从恶劣、危险的驾驶环境中彻底解放，减少了因人工操作失误带来的安全事故，实现了矿山开采的智能化升级。