一种分层架构的网络化机器人时变优化编队控制方法

本发明公开了一种分层架构的网络化机器人时变优化编队控制方法，包括采集网络化机器人的位姿与动力学参数信息，基于运动学和动力学模型进行方程转化，构造能够描述状态变化的链式控制形式；通过设定代价函数与优化信号生成器实现轨迹修正；引入非线性滤波函数和虚拟控制器以抑制位置和速度误差；采用径向基函数神经网络对未知非线性动态进行逼近，并结合误差反馈构建自适应控制律，实现对网络化机器人编队的时变优化。该方法能够在动态和不确定环境下有效提升系统的收敛速度、稳定性与鲁棒性，保证机器人群体在复杂任务中实现精确编队控制，具有较强的工程应用价值。