一种面向复杂果园场景的混合采样全局路径规划方法

本申请涉及移动机器人自主导航路径规划技术领域，公开了一种面向复杂果园场景的混合采样全局路径规划方法，包括采用高斯混合采样策略，通过概率阈值在全局均匀采样与高斯偏置采样间切换，兼顾全局探索与关键区域引导；采用动态节点扩展策略，其扩展步长根据与目标点的距离自适应调整，扩展方向则融合朝向采样点和目标点的矢量并引入障碍物影响因子进行优化；采用分层碰撞检测策略，依次通过基于四叉树的粗检测、基于轴对齐边界框的二次筛选和精确几何判断，逐级过滤以提升效率；采用动态迭代终止机制，结合最少迭代次数和路径质量收敛状态作为复合终止条件。本发明能够快速生成平滑、安全的路径，尤其适用于果园等结构化场景。