360度多驱可悬停的无人船悬停控制系统

本发明公开了360度多驱可悬停的无人船悬停控制系统，属于无人船控制技术领域，针对了悬停功能受限和全向移动灵活性不足的问题，包括感知模块、控制模块和执行模块；感知模块采集无人船的实时位置、姿态及环境干扰数据；控制模块基于预设悬停算法和全向移动算法，根据感知数据计算各推进器的目标推力和方向组合；执行模块通过多推进器协同响应，实现无人船高精度悬停，以及航向不变状态下的任意方向移动；本发明通过优化推进器布局和动力分配，显著提升了无人船在复杂水域中的适应性和操作灵活性；该系统不仅能够有效抵抗外部干扰，保持稳定悬停，还能在航向不变的前提下，实现360度全向移动。