硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质

本申请涉及一种硬式空中加油的自主协同控制方法、装置及存储介质。本申请通过主控制器分别与多个导航子系统和多个子控制器通信。响应于接收到加油任务指令，可以通过多个导航子系统实时采集加油机、受油机和加油杆的多源状态数据。然后，生成包括多个控制节点的期望对接轨迹以及每个期望对接轨迹对应的安全约束。接着，基于对接轨迹、安全约束以及多源状态数据，通过预设的协同控制律计算得到协同控制指令，并对协同控制指令进行解算，得到多个子控制指令。最后分别将子控制指令发送至与子控制指令对应的子控制器，以控制加油机、受油机和加油杆协同执行加油任务。如此，可以在提高硬式空中加油的对接精度和效率的同时，保障硬式空中加油的安全。