面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统

本发明公开了一种面向复杂海况的无人船多智能体协同避障方法及系统，涉及无人船多智能体协同避障领域，包括：获取各无人船及周围环境的实时数据；基于密度聚类算法，生成候选障碍物目标点云簇列表；基于卡尔曼滤波器，获取候选障碍物的实时绝对运动状态估计，并输出障碍物特征列表；确定各无人船自主避障所需的安全半径补偿量；获取当前时刻的各无人船安全可航行空间；构建一个全局合成势场，生成一组无人船从当前位置到目标点的最优备选路径；基于采用共识性捆绑算法，获取一条达成共识的无人船多智能体协同避障路径。本发明的优点在于：实现了多无人船集群在真实复杂海洋环境下安全、高效且协同一致的智能避障。