巡检航线自主避障与目标识别的系统与方法

本发明公开了一种巡检航线自主避障与目标识别的方法，作用于无人机端，包括：获取巡检路线信息；获取实时图片信息，结合巡检路线信息，计算其对应的边界框和类别概率；基于边界框和类别概率，计算出实时图片信息对应的世界坐标信息；基于实时图片信息对应的世界坐标信息，生成飞行控制指令。在恶劣天气下，无人机自身在飞行过程中也不稳定，本发明创造性的将无人机的巡检航线固有化，包括单向主线路与双向分支线路，当无人机沿着双向分支线路飞行时，利用参考图片信息并结合YOLO算法快速的确定实时图片信息中所有的边界框和类别概率，并以此计算出实时图片信息对应的世界坐标信息，从而进行避障。