基于动态椭球采样的多策略无人机快速避障路径规划方法及装置

本申请公开了基于动态椭球采样的多策略无人机快速避障路径规划方法，该方法包括：根据无人机路径规划的起点和终点构建椭球，将采样点映射到椭球空间，以得到椭球内的采样点，并通过循环采样动态调整椭球参数得到初始规划路径及路径节点，能够聚焦有效区域，提升采样效率；采用多策略扩展机制优化初始规划路径节点，提升了收敛速度和避障能力；在优化路径节点的邻域内搜索满足可行性条件的潜在父节点，并从中选择路径成本最小的节点作为新父节点，使用新父节点对所述优化规划路径进行更新；采用三阶段路径平滑策略对更新后的优化规划路径进行平滑处理，得到无人机规划路径，从而在保证路径可行性和安全性的同时，提升了路径的平滑性。