一种基于改进GA和PSO的多无人机路径协同规划方法

本发明公开了一种基于改进GA和PSO的多无人机路径协同规划方法，该方法从任务分配和路径规划两个方面展开研究。在任务分配方面，提出一种改进GA，引入多维协同编码，将无人机编号和任务编号集成表示，同时在种群初始化时采用贪心策略，最后使用竞标赛选择并且引入精英保留机制。在路径规划方面，提出了基于LARRT*‑Connect‑PSO融合的无人机分层协同规划算法，将整个系统分为高层和低层，在高层，不考虑无人机间的冲突问题，利用第三章所提出的LARRT*‑Connect算法的渐进最优性和快速寻解的优点，为每位无人机生成初始无碰撞路径，同时为每架无人机分配一个优先级；在低层，使用PSO算法按照优先级递减的顺序为每架无人机规划路径，引入时空冲突检测方法，实现无人机间的路径互斥约束。