基于改进TD3算法的施工场地无人机械路径规划方法及系统

一种基于改进TD3算法的施工场地无人机械路径规划方法及系统，该方法首先基于无人机械的运动学特性构建的运动学模型，然后基于马尔科夫决策过程构建路径规划模型，通过在TD3算法的在线经验池中引入优先经验回放机制，并使用动态比例采样机制实现动态采样，同时通过对抗噪声生成器产生课程式增强扰动，并改进Actor网络更新目标对TD3算法进行改进。本发明不仅可以通过改进传统的A*算法，有效提高路径规划方法的训练效率，而且可以结合课程学习和对抗性训练，有效提高路径规划方法的鲁棒性。