基于HO算法改进的无人机三维路径规划研究方法

本发明公开了基于HO算法改进的无人机三维路径规划研究方法，旨在解决传统河马优化算法(Hippopotamus Optimization Algorithm，HOA)在路径空间表达不直观、易陷入局部最优及收敛速度较慢的问题。该方法首先引入球面向量原理，将大小、仰角和方位角分别映射为无人机的路径长度、转弯角度与爬升角度，实现路径参数与空间坐标的对应关系，提升路径平滑性；其次在防御阶段引入逃逸因子，动态调整个体位置以增强跳出局部最优能力；最后在逃逸阶段结合差分进化机制，将差异变异解与候选解加权融合，提高搜索多样性与收敛效率。本发明能够在复杂环境中实现无人机三维空间的高效路径搜索，实验结果表明所生成路径更平滑、适应度更低，显著提升了无人机路径规划的有效性与实用性。