一种基于领域势场与乌贼算法结合的无人机路径规划方法及系统

本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于领域势场与乌贼算法结合的无人机路径规划方法及系统。该方法包括三维环境建模与离散化、路径参数与动态领域初始化、基于反向学习的初始种群生成、适应度函数构建、乌贼算法迭代优化与动态领域同步更新、收敛条件判断及最优路径输出。通过反向学习方法生成合并种群以提升多样性。对应乌贼变色的6种反射光线情况，乌贼算法将细胞种群分为4组协同搜索，每组对应不同的反射和可见性过程，结合反射与可见性过程实现动态探索与局部精修，同步更新动态领域以适配无人机速度变化。本发明能获得路径平滑、距离短、威胁低且适应复杂环境的最优路径，适用于城市、灾区等复杂空域的无人机高效安全导航。