考虑航迹约束的无人机群巡游任务规划方法及系统

本发明提供了一种考虑航迹约束的无人机群巡游任务规划方法及系统，包括：步骤S1，根据问题场景设置无人机群和目标群数量及状态信息；步骤S2，根据统一的群巡游基因编码格式完成任务分配方案种群初始化；步骤S3，选择差分进化策略完成个体变异、修正和交叉操作；步骤S4，采用邻域相遇动态Dubins航迹规划方法评估无人机群完成任务的最大航程适应度；步骤S5，择优选择子代任务分配方案；步骤S6，迭代直至达到终止条件，得到包含任务分配及航迹规划的无人机群巡游任务规划方案，生成多架无人机的目标打击序列；步骤S7，采用滑动窗口优化策略在无人机群任务执行过程中滚动更新任务规划方案，直至访问所有目标。本发明可有效提升无人机群巡游任务规划方案的可实现性和最优性，提高多目标协同打击效能。