一种多模态交通工具4D动态避障方法

本发明属于多模态交通工具避障技术领域，涉及一种多模态交通工具4D动态避障方法，以陆空两栖交通工具：多模态交通工具自身为中心，构建多个同心递增的球体安全域，分别对应碰撞规避区、预警区及轨迹预测区，以对动态障碍物的时空位置及运动轨迹进行实时监测与预测，将三维空间按照飞行方向基于多模态交通工具当前航向划分为八个象限，针对前方、侧方及后方不同象限赋予不同感知优先级及避障策略，尤其针对后方象限，根据障碍物相对速度及运动趋势动态调整风险等级及避障响应，对不同空间方向和距离范围内的动态障碍物进行分层次、分区域的风险感知与管理；其原理科学可靠，适用于城市低空交通环境中的多体协同避障场景。