一种面向复杂环境下电力巡检的无人机集群鲁棒控制系统及方法

本发明提供了一种面向复杂环境下电力巡检的无人机集群鲁棒控制系统及方法，涉及无人机集群控制技术领域，该方法包括获取无人机集群执行复杂环境下的巡检任务时的局部相关信息，基于局部相关信息获取最优巡检路径及任务分配，基于最优巡检路径及任务分配执行巡检，在巡检过程中基于H∞鲁棒控制器实现无人机集群保持与抗扰控制。本发明能够在弱信息环境下自主完成巡检任务，结合了自主决策、任务分配和鲁棒控制技术，解决了传统无人机集群在复杂环境中由于通信中断或信息缺失所带来的控制困难，提高了电力巡检效率和安全性。