基于时空网格和动态窗口的无人机平滑路径规划方法

本发明涉及无人机路径规划，具体涉及基于时空网格和动态窗口的无人机平滑路径规划方法；对初始路径进行分析处理，在曲率变化剧烈或高度突变的网格编码点之间插入虚拟导航点，并利用滑动窗口机制将加密后的路径划分为多个连续的局部路径；对每个滑动窗口内的局部路径进行状态初始化、动态采样与轨迹模拟、多指标轨迹评估和最优轨迹选择，以生成局部最优平滑路径；对所有滑动窗口内的局部最优平滑路径进行拼接，形成完整的初步平滑路径，并进行全局后处理以进一步提升路径质量，形成最终平滑路径；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以在保持路径搜索效率优势的同时，生成符合无人机动力学特性、高度平滑的飞行路径的缺陷。