一种无人机集群的编队控制方法及系统

本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机集群的编队控制方法及系统，包括以下步骤：为无人机集群中的每架无人机分配唯一ID；上传编队形状和任务路径，编队形状由位置偏移向量表示，每架无人机的位置偏移向量是相对于Leader无人机得到的；基于传感器进行障碍物感知并确定每架无人机的实时状态信息，实时状态信息包括位置、速度和加速度；基于无人机的邻居集合、障碍物集合、无人机位置和障碍物位置计算每架无人机的总势场值；根据总势场值、实时状态信息、编队形状和任务路径确定每架无人机的控制信息。使得无人机集群能够根据实时环境变化快速调整自身飞行状态，提高了编队对复杂环境的适应能力。