一种无人机稳定悬停控制方法及系统

本发明公开了一种无人机稳定悬停控制方法及系统，包括：通过分布式获取并实时交换无人机状态信息，形成初始悬停数据；当相对位置偏差超过阈值时，融合气动干扰补偿模型，确定补偿后的位置调整量；经数据融合得到定位反馈，结合高度距离信息，使用姿态解耦控制分配推力，预测三维姿态变化；监测偏航漂移，融合磁罗盘、GPS、视觉里程计消除偏差；联动安全装置，遇动力异常切换备用模式，生成应急序列；提取降落指令，更新解耦控制并协调三通道，实现稳定悬停。本发明提升了无人机集群的协同精度与鲁棒性，确保在复杂场景下的安全高效悬停。