一种基于GNN和高阶安全约束的无人机路径规划方法和系统

本发明涉及一种基于GNN和高阶安全约束的无人机路径规划方法和系统，该方法包括：将无人机所在导航场景表示为一个异构有向图，采用图神经网络GNN进行消息传递和特征更新，引入风险感知的注意力机制，输出可解释的决策结果；引入一个可微分的HoCBF‑QP优化层，以策略网络输出的原始控制命令为输入，在线求解带高阶控制屏障函数约束的二次规划，对控制命令进行最小幅度的安全修正，输出满足安全约束的执行器控制指令；启用运行时HoCBF安全盾，以严格保证所有安全约束在执行前被满足；将整个控制循环的计算任务建模为有向无环图形式，并利用实时调度策略在异构多核上并行执行。解决了无人机导航控制在结构、安全与调度三方面尚未形成有效统一的问题。