基于计算机视觉的无人机实时避障方法及系统

本发明提供了基于计算机视觉的无人机实时避障方法及系统，所述避障方法应用于包括路径规划模块、障碍物识别模块、冲突判断模块和路径调整模块的避障系统，具体为：基于电力线路的线路信息和巡检计划建立电力巡检无人机的巡检路径，实时采集在巡检路径上的图像数据，结合巡检路径上的基础分布信息识别动态障碍物，根据动态障碍物在对应图像中的位置信息预测动态障碍物的移动轨迹，结合动态障碍物和电力巡检无人机的影响范围，对动态障碍物的移动轨迹和巡检路径进行冲突判断，根据冲突判断结果识别路径调整需求，调整电力巡检无人机的巡检路径。本发明能够通过预测动态障碍物的移动轨迹实现相应的避障操作，可有效兼顾避障安全与巡检效率。