一种无人机智能避障方法及系统

本发明涉及无人机路径规划技术领域，尤其涉及一种无人机智能避障方法及系统，该技术方案的核心在于融合图像识别、轨迹预测与动态路径规划，实现无人机在复杂环境下的精准避障。首先，通过连续图像帧采集与图像识别算法提取动态障碍物的轨迹数据，并利用Transformer模型障碍物位置进行高精度预测，有效规避了激光雷达在金属密集场景下的干扰问题。其次，结合碰撞锥算法，以无人机最大速度和最小转弯半径为约束，生成多条符合动力性能的避障路径候选集。最后，通过设定路径长度、飞行稳定性和安全距离三项评价指标，并赋予不同权重进行量化评分，筛选出最优路径并实时下发至飞控系统。从而在变电站等设备密集场景中实现高效、稳定的自主避障。