一种基于风扰估计的四旋翼无人机鲁棒跟踪控制方法

本发明属于无人机飞控技术领域，具体涉及一种基于风扰估计的四旋翼无人机鲁棒跟踪控制方法，包括：基于风扰动估计系统对四旋翼无人机进行风扰动估计，获得风场扰动的估计值，其中，风扰动估计系统包括不变元训练模块和扰动系数更新模块；基于风场扰动的估计值和鲁棒跟踪控制系统，实现对四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制，其中，鲁棒跟踪控制系统包括状态反馈模块、轨迹生成模块和控制模块。本发明解决了无人机在变风场下风扰动估计精度不足和计算复杂程度高的问题，全面的考虑了无人机飞行时的风场变化并提出了鲁棒预测控制方法，可以实现无人机在变风场下的高精度跟踪控制，保障飞行的稳定性和跟踪控制可靠性，具有普适性。