一种输电线路巡检无人机障碍物智能检测与避障方法

本发明公开了一种输电线路巡检无人机障碍物智能检测与避障方法包括：多源感知数据获取，通过标定与时间戳匹配完成对齐；异构数据预处理与特征增强；构建融合几何结构与语义标签的高精度环境，将识别网络输出的二维目标检测结果通过空间变换映射至三维坐标系，与点云结构融合构建语义占据栅格图；根据预设电网拓扑结构与任务覆盖要求进行初步航线规划，生成无障碍及覆盖全巡检区的飞行路径；强化学习动态避障策略；航迹动态重构与能耗优化调度；解决了当前技术体系在障碍物识别准确性、复杂环境适应性、数据融合能力和避障策略智能性方面均存在不足，难以满足对高可靠性、低能耗和高效率的无人机输电线路巡检需求等技术问题。