用于电力巡检的多无人机协同任务处理方法及装置

本申请提供一种用于电力巡检的多无人机协同任务处理方法及装置，涉及无人机协同控制与智能决策技术领域。该方法由多个智能体执行，每个智能体对应于电力巡检系统中的一无人机节点，该方法包括：各智能体获取任务分配指令，基于经由集中训练‑分布式执行框架训练得到的本地Actor网络，根据本地的局部环境观测信息与任务分配指令，进行自主路径规划，生成飞向任务目标点的飞行路径；各智能体执行基于飞行路径的飞行控制，在飞行过程中，各智能体基于实时监测的自身状态与路径信息，判断是否满足补充任务的插入条件；若满足，则执行补充任务的动态插入与对应飞行路径的在线重规划，从而提升了多无人机协同任务处理效率与任务可靠性。