一种基于水下无人潜航器的舵角优化控制方法及系统

本发明涉及一种基于水下无人潜航器的舵角优化控制方法及系统，所述方法包括：Q1.水下无人潜航器在执行同一任务过程中，采集水下无人潜航器的舵角的历史控制参数的数据信息，并获取水下无人潜航器的舵角的实时控制参数的数据信息，并采用基于黏菌算法优化BP神经网络核密度估计多变量回归多置信区间预测算法对水下无人潜航器的舵角的控制参数进行预测，得到舵角的预测控制参数的数据信息。本发明不仅克服了传统单一目标控制方法的局限性，使得控制策略更加符合水下无人设备的运动特性和实际控制需求，而且显著提高了控制过程的平滑性和过渡品质，有效避免了姿态突变和控制振荡现象。