一种面向长期驻留自主水下机器人的路径规划方法及系统

本发明属于海洋智能装备与自主控制领域，具体说是一种面向长期驻留自主水下机器人的路径规划方法及系统，包括以下步骤：通过坐标系转换建立局部平面坐标系并生成梳型扫描路径；基于LRAUV能耗模型动态分段任务，确保单次任务能耗不超过续航上限并保留安全返航能量；通过CRC校验机制保障任务数据传输的完整性与一致性；结合实际航迹与能耗反馈，自动识别残留区域并实现任务合并与参数动态调整；支持异构LRAUV集群的自适应任务规划。本发明实现了在长期无人干预环境下LRAUV的能耗感知、任务连续执行、区域完整覆盖与闭环优化，显著提升了作业安全性与效率。