一种基于多策略协同增强型人工旅鼠算法的AUV路径规划方法

一种基于多策略协同增强型人工旅鼠算法的AUV路径规划方法，属于AUV路径规划技术领域。为了解决现有路径规划算法在AUV路径规划领域存在的收敛速度慢，收敛精度低的问题，本发明将采用人工旅鼠算法进行路径规化以得到最优路径，初始化时以起点‑终点的连线为中心线，在中心线插值点加上随机扰动生成路径点，生成初始种群；选取适应度越小的作为优越路径，根据自适应非线性衰减动态能量因子的值决定进行全局探索，或者进行挖洞，或者进行觅食/躲避追捕者；评估个体的适应度，如果本次迭代的适应度比该个体最优适应度更优秀，更新个体最优；如果适应度比全局最优适应度更优秀，更新全局最优；最终基于全局最优解得到最终路径。