一种基于时空特征分离的无人机强化学习控制方法及装置

本申请公开了一种基于时空特征分离的无人机强化学习控制方法及装置，涉及无人机控制技术领域，该方法包括：将采集的无人机传感器数据分离为运动学特征和动力学特征；将运动学特征和动力学特征输入滞补偿状态预测器，输出时滞补偿状态；对时滞补偿状态进行流体力学约束校验，若没有通过校验则对时滞补偿状态进行梯度引导修正；将最终时滞补偿状态和无人机的目标任务状态进行特征拼接，将拼接后特征输入策略网络得到无人机的控制指令；策略网络是通过自适应蒸馏框架训练得到的，教师网络和学生网络分别在理想环境和延迟环境中训练；教师网络和学生网络均采用强化学习算法进行训练。本申请可降低存在干扰的环境中无人机姿态恢复时间与能量损耗。