一种基于视觉检测的无人机行动路径规划方法

本发明涉及无人机路径规划技术领域，且公开了一种基于视觉检测的无人机行动路径规划方法，该方法包括以下步骤：步骤一：通过激光测距仪获取单帧点云数据，测量无人机与目标点的三维空间位置，生成激光测距仪坐标系下的目标点三维坐标；步骤二：设置单目摄像头和PID控制器，进行自身位置判定，生成激光测距仪坐标系下的无人机当前位置坐标并确定飞行方向，智能定位精准度高；步骤三：设置惯性测量单元判断风场状态，生成飞行距离和飞行时长；步骤四：设置路径规划模块规划无人机飞行至目标点的飞行路径；步骤五：实时获取无人机的姿态角数据，生成姿态误差数据组；步骤六：实时判断飞行状态，输出飞行控制指令，规划飞行稳定性强。