一种固定翼无人机在线直线贯穿投弹方法

本发明提出一种固定翼无人机在线直线贯穿投弹方法，针对任务执行过程中才确定地面目标的情形，提出航段内最小改动的直线跑道重构方法。其关键在于：在既定航线中按“前向可达”和“段内投影优先、横向距离最小”的原则，唯一确定插入航段。沿插入航段左端航点至目标的方向构建直线贯穿跑道，在其上设置对正进入点、目标点，贯穿飞出点，三点统一为任务高度；仅局部插入航点，保持后续航点拓扑不变；无人机在AUTO模式下按L1非线性制导律并入直线段、贯穿目标并稳定飞出，投弹由系统在直线段内自动解算触发。本方法无需全局重规划，在线添加航点，以最小改动实现直线贯穿投弹，适用于动态目标的固定翼无人机路径规划场景。