面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法

本发明提出一种面向动基座平台的固定翼无人机空地自主降落控制方法，首先建立固定翼无人机的动力学模型以及无人机与动基座相对运动模型；然后考虑地面效应、动基座尾流和动基座运动对降落精度的影响，分别引入扰动模型；之后设计基于非线性L1控制律的轨迹控制律，通过实时生成航迹加速度指令，控制无人机沿最优轨迹下滑至目标点；设计基于增量非线性动态逆的分层姿态控制方法，外环姿态角采用非线性动态逆控制方法设计角速度控制律，内环角速度采用增量非线性动态逆方法，得到角加速度控制律；最后设计增量动力补偿油门控制，引入速度误差反馈，实现对推力指令的动态调节。本发明解决无人机在动态基座平台降落过程的强耦合干扰问题。