一种基于双MCU与机器视觉的无人机自主精准降落系统及方法

本发明公开了一种基于双MCU与机器视觉的无人机自主精准降落系统及方法，涉及无人机控制技术领域，本发明通过主MCU凭借其较强的算力，用于执行计算密集型的视觉数据解析与高级决策任务，包括图像特征的提取、识别结果的滤波与融合，以及基于积分分离PID的复杂控制量计算，与此同时，辅助MCU则作为专用的运动控制协处理器，以固定的高频率持续地将主MCU下达的姿态控制量转换为精确的PWM波形信号，这种架构将决策生成与信号输出两个关键阶段在硬件上解耦，使得即使主MCU因处理复杂视觉算法而出现微小的计算波动，辅助MCU仍能基于上一周期的控制量稳定、不间断地向执行层输出平滑的控制信号，消除了因单MCU产生的控制指令丢失现象。