一种带有队形约束的多无人车时空联合编队规划方法

本公开提供了一种含有队形约束的多无人车时空联合编队规划方法，该方法包括：步骤1：基于Frenet坐标系增加时间维，扩展为三维时空Frenet坐标系，利用三维时空Frenet坐标系建立道路环境的三维时空栅格地图；步骤2：将无人车编队的队形倾斜度作为队形约束参数，构建带有队形变化惩罚项的路径代价函数，在三维时空栅格地图上采用基于搜索的轨迹规划算法生成各无人车的初始粗轨迹；步骤3：基于车辆动力学和约束条件，对初始粗轨迹进行优化，生成各无人车的平滑轨迹。使用本发明能够在具有动态障碍的道路环境下实现带有队形约束的多无人车轨迹规划效果。