一种多无人机协同路径规划调度方法及系统

本发明涉及一种多无人机协同路径规划调度方法及系统。该方法包括获取任务需求，确定需要航测的多个任务区域、覆盖要求和无人机停靠位；根据覆盖要求，为每个任务区域构造转弯代价最小的覆盖路径；根据无人机停靠位和覆盖路径，计算无人机的飞行路径成本；根据飞行路径成本，利用遗传算法为每个无人机规划访问的区域与顺序，生成无人机飞行轨迹。该方法通过获取任务需求，在任务区域内生成具有转弯优化的无人机观测覆盖路径，再基于覆盖路径成本利用遗传算法生成优化的无人机调度方案和飞行轨迹，能够在保质保量完成测绘需求的同时，最大限度地减少总飞行距离并均衡无人机之间的工作负荷分配，缩短大规模测绘的数据采集窗口。