无人机集群轨迹规划方法、编队控制方法、设备及介质

本发明涉及无人机集群技术领域，具体是涉及无人机集群轨迹规划方法、编队控制方法、设备及介质。本发明首先预规划无人机集群到达总体目标点所需要的样条曲线，然后在样条曲线上选取节点以构建点集合，再构建点集合所对应的四个代价函数，根据这四个代价函数优化点集合，也就是优化点集合中的各个节点的位置，用优化之后的点集合中的各个节点再次规划出一条不同于样条曲线的实际飞行轨迹。由于本发明的四个代价函数中的两个代价函数考虑了动静态碍物，使得基于四个代价函数优化之后的点集合内的各个节点能够尽量躲避两种障碍物所在的位置，因此基于优化之后的点集合构建的实际飞行轨迹能够降低无人机集群碰撞上障碍物的潜在风险。