一种管道无人机坠机后脱困控制方法及系统

本发明涉及无人机控制技术领域，提出了一种管道无人机坠机后脱困控制方法及系统，包括：通过对IMU传感器数据进行预处理和校准；采用EKF与互补滤波渐进式加权融合进行姿态估计；基于弯管曲率特性建立稳定性评估模型，进行多层次稳定性判断；根据稳定性等级对融合权重分层调节；通过球形保护罩与管道几何约束计算安全滚动区域，建立电调延迟预测模型；融合多参数生成预补偿控制指令并转换为PWM电调信号。本发明通过球形保护罩与管道几何约束计算安全滚动区域和电调延迟预测模型，根据碰撞风险评估结果生成预补偿控制指令，提升了无人机脱困控制的精度和可靠性。