一种固定翼-旋翼复合无人机的容错控制方法

本发明提出一种固定翼‑旋翼复合无人机的容错控制方法，首先针对固定翼‑旋翼复合无人机，建立考虑不确定性和执行器故障特性的动力学模型，构建用于控制方法设计的系统模型；其次针对模型不确定性和执行器故障问题，采用基于新型趋近律的自适应滑模容错控制方法构建上层控制模块，能够实时调整控制参数；最后采用序列二次规划算法构建控制分配模块，接收来自上层控制模块的虚拟控制信号，将其分配给冗余执行器实现控制。本发明保证了固定翼‑旋翼复合无人机在模型不确定性和执行器故障条件下的稳定性和安全性。