一种多旋翼无人机的冗余动力控制方法

本发明公开了一种多旋翼无人机的冗余动力控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域，该方法基于具有多边形连接盘和镜像对称双电机动力单元的无人机结构，通过实时监测各电机运行状态，在检测到故障时，立即启动动力再分配机制，采用量化补偿公式调整其对称电机的输出功率进行快速原位补偿；随后通过重构控制分配矩阵实现全局姿态优化，并根据动力健康度评估自动进入降级飞行模式。本发明充分利用对称布局的硬件优势，实现了毫秒级故障响应与平滑姿态过渡，有效解决了传统无人机因动力单元失效导致的失控问题，显著提升了飞行安全性、系统可靠性和任务完成能力。