一种基于MCU匹配控制算法的轨迹跟踪控制求解方法及系统

本发明公开了一种基于MCU匹配控制算法的轨迹跟踪控制求解方法及系统，方法包括：从原始算法库中提取核心求解逻辑算法，将算法中的核心数据结构改写为C语言结构体，构建C语言MPC控制算法；将C语言MPC控制算法部署于MCU，进行编译和烧录，完成MPC控制算法与MCU的匹配；获取并输入状态量矩阵参数，利用匹配控制算法后的MCU进行轨迹跟踪控制求解得到预测控制序列，实现车辆轨迹跟踪控制。本发明通过对原始算法库提取核心算法并改写其核心数据结构，对原有算法进行重构，构建可与车规级微控制器平台适配的C语言MPC控制算法，解决了MPC控制算法在MCU平台的适配性问题，提高了车辆轨迹跟踪控制求解效率，为车辆的快速响应和安全决策提供了算力保障。