道路形状的优化方法及计算机程序产品

本公开提供了一种道路形状的优化方法及计算机程序产品，涉及自动驾驶技术领域，该方法为：对基础道路数据进行第一预处理，获得第一道路数据，对轨迹数据进行第二预处理，获得轨迹骨架线和轨迹波动区间；将第一道路数据与轨迹骨架线进行关联处理，获得关联轨迹骨架线集；第一道路数据中第一数据未与轨迹骨架线关联成功，将第一数据与轨迹波动区间进行关联处理，获得非平行形点组；对关联轨迹骨架线集进行平行关系识别处理，获得平行形点集合，对平行形点集合中的平行形点进行串联与成组处理，获得平行形点组；构建对平行形点组和非平行形点组的多重几何约束，基于多重几何约束对平行形点组和非平行形点组进行联合优化处理，获得优化后的道路形点。